机械手臂的设计计算与结构选择 

机械手腕部设计计算

腕部设计的基本要求

(1)力求结构紧凑、重量轻腕部处于手臂的最前端,它连同手部的静、动载荷
均由臂部承担,显然,腕部的结构、重量和动力载荷,直接影响着臂部的结构、
重量和运转性能,因此,在腕部设计时必须力求结构紧凑,重量轻
(2)结构考虑,合理布腕部作为机械手的执行机构,又承担联接和支撑作
用,除保证力和运动的要求外,要有足够的强度、刚度外,还应综合考虑,合
理布局,解决好腕部与臂部和手部的联接,
(3)工作条件对于本设计,机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料,
因此不太受环境影响,没有处在高温和腐蚀性的工作介质中,所以对机械手的
腕部没有太多不利因素
腕部的结构选择腕部的结构有四种,分别为:
(1)具有一个自由度的回转缸驱动腕部结构直接用回转液压缸驱动,实现腕
部的回转运动,因具有结构紧凑、灵活等优点而被广泛使用
(2)用齿条活塞驱动的腕部结构在要求回转角大于270的情况下,可采用
齿条活塞驱动腕部结构,
(3)具有两个自由度的回转缸驱动腕部结构它使腕部具有绕垂直和水平轴转
动的两个自由度。
(4)机一液结合的腕部结构此手具有传动简单、轻巧等特点,但结构有点
复杂,本设计要求手腕回转180c,综合以上分析考,脸部结构选择具有一
个自由度的回转缸驱动膀部结构