机械手如何确定运动速度 

机械手各动作的最大行程确定之后,可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时

间,进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程,需完成夹紧工

件、手臂升降、伸缩、回转,平移等一系列的动作,这些动作都应该在工作拍节规定的

时间内完成,具体时间的分配取决于很多因素,根据各种因素反复考虑,对分配的方案

进行比较,才能确定

机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节,如果两个动作同时进行,要按时间长

的计算,分配各动作时间应考虑以下要求:

①给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间:

②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度,因为回转运动的惯性一般大于伸缩运

动的惯性在满足工作拍节要求的条件下,应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动

速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系,应根据具体情况加

以确定

③在工作拍节短、动作多的情况下,常使几个动作同时进行,为此驱动系统要采

取相应的措施,以保证动作的同步