工业机械手的种类分类
工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统-的分类标
准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
(I)按用途分:机械手可分为专用机械手和通用机械手两种。
①专用机械手:
它是附属于主机、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械
手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于
大批量自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手
和加工中心。
②通用机械手:
它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在
性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和
控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用
于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方
式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点
位控制，伺服型可以是点位的，也可以实现连续控制，伺服型具有伺服系统的
定位控制系统，- -般的伺服型通用机械手属于数控类型[3]。
(2)按驱动方式分:
①液压传动机械手:
是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要的特点是:抓重可达
几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不
然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下的工作。
若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹的控制，使机械手的通用性
扩大，但是电液伺服阀的制造精度较高，油液过滤要求严格，成本高。
②气压传动机械手:
以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质来源
极为方便，输出力小， 气动动作迅速，结构简单，成本低。但是由于空气具有
可压缩的特性，工作速度的稳定性较差冲击大，而且气源压力较低，抓重一般
在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手结构大，所以适用于高速、
轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
③电力传动机械手:
即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构
运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机
械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有
发展前途。
④机械传动机械手:
即由机械传动机构如凸轮、 连杆、齿轮和齿条、间歇机构等驱动的机械
手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它
的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构
较大，动作程序不可变。
(3)按控制方式分:
①点位控制:
它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置, .
不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。
目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类[5]。
②连续轨迹控制:
它的运动轨迹为空间的任意连续 曲线，其特点是设定点为无限的， 整个
移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电
气控制系统复杂。这类工业机械手- -般采用小型计算机进行控制。