机械手的组成与分类 

      ①手部:

      即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附

      式手我们采用夹持式手部结构外加吸附式结构辅助。夹持式手部由

      手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指

      运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。

      平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工

      件直径的变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手

      指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的

      指形有平面的、V形面的、曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多

      指式。而传力机构则通过手指产生的夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构

      型式较多时常用:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺

      母弹簧式和重力式等。

      ②手腕:

      是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势

      ③手臂: 

      手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去

      抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱

      动手臂运动的部件如油缸、 气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构与驱

      动源如液压、气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。

      ④机座:

      机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于

      机座上，故起支撑固定和连接的作用。

      (2)驱动系统:

      驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置

      组成。常用驱动系统有液压传动、气压传动、 机械传动。

      (3)控制系统:

      控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手

      的控制系统一般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。 控制

      系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆

      人们给予机械手的指令信息如动作顺序、 运动轨迹、运动速度及时间，同时

      按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，

      当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。